FAST
分类: 高效推理与部署
FAST
定义
FAST（Fast Action STream tokenizer）是一种用于 VLA（Vision-Language-Action）模型的动作序列 tokenizer，通过将连续的机器人动作序列压缩为离散 token 来减少自回归解码的步数，加速推理。
核心要点
将连续的机器人动作轨迹（如关节角度、末端执行器位置）编码为离散 token 序列
通过时序压缩减少需要自回归生成的 token 数量，降低推理延迟
可与各种 VLA 模型（如 π₀、OpenVLA）配合使用
在”推理效率”指标上表现良好，但”体现效率”（实际任务完成率）可能不升反降
代表工作
FAST (Pertsch et al., 2025): 动作序列 tokenizer